CLARA: pozyskiwanie, wyszukiwanie i zakotwiczanie punktów orientacyjnych między widokami jako brzegowy moduł wizualny dla luźno sprzężonej nawigacji UAV
Research Square
Streszczenie redakcyjne
CLARA korzysta z niewielkiej bazy wizualnych punktów orientacyjnych do okresowej korekty nawigacji inercyjnej. Reguły dopasowania ograniczają błędne aktualizacje wizualne, które mogą pogorszyć oszacowanie położenia. Testy odtwarzają jedną trasę miejską i mierzą ponowne rozpoznawanie punktów orientacyjnych, błędnie zaakceptowane dopasowania oraz zużycie pamięci. Preprint opisuje ocenę wykonalności podejścia na tej trasie.
Opis bibliograficzny
Format cytowania wymagany przez czasopismo lub organizację sprawdź w rekordzie wydawcy.
Zakhar Ostrovskyi, Oleksander Barmak, Pavlo Radiuk, Iurii Krak. "CLARA: Cross-View Landmark Acquisition, Retrieval, and Anchoring as an Edge-Deployed Visual Trigger for Loosely Coupled UAV Navigation". Research Square, 2026. https://doi.org/10.21203/rs.3.rs-9958865/v1
Sprawdź metodę w swoim zastosowaniu.
Opisz decyzję, którą ma wspierać Twój system, oraz dostępne dane. Ocenimy przydatność metody, określimy zakres prototypu i uzgodnimy sposób pomiaru jakości, czasu odpowiedzi oraz kosztu działania.